应用Solidworks软件对第二种操作机进行建模，如图3-23所示，建立固定坐标系o-xyz:   x轴是沿操作机的前进方向，y轴是沿横杆的中心轴线方向，:轴是沿竖直方向，通过仿真得到此操作机的运动曲线。由于输出参数Q1(图3-20所示)只与移动液压缸的伸缩长度气、有关，当微提升缸的伸缩长度lp横没有变化，输出参数Q1也不变。

以大提升液压缸移动参数ZP作为输入量为例，其他驱动液压缸的伸缩长度将固定不变。所建操作机的模型尺寸较小，若沿竖直方向以速度为2mm/s，运动时间为5s，故大提升液压缸上升移动l0mm，得到末端质心位置分析的仿真结果:如图3-24a)表示T点的前进方向位置xT输出曲线的仿真结果，3-24b)表示T点的竖直方向位置zT输出曲线的仿真结果，图3-24c)表示钳杆〔GM的俯仰角Q输出曲线的仿真结果。由该操作机模型结构以及仿真结果曲线可得大提升液压缸升降移动只对竖直方向位置zT有直接影响。

改变移动液压缸的伸缩长度lp横、，则输出参数Q(如图3-20所示)变化，其他驱动液压缸的伸缩长度固定不变。具体地，在模型图3-23中，前横杆上的移动液压缸1和液压缸2同步反向以速度1.39mm/s运动，后横杆上的移动液压缸3和液压缸4同步反向以速度1.39mm/s运动，且前横杆上的液压缸1和后横杆上的液压缸3的运动方向是相同的，运动时间为5s，仿真得到末端质心位置分析的结果:如图3-25a)表示T点的前进方向位置x:输出曲线的仿真结果，3-25b)表示T点的竖直方向位置z:输出曲线的仿真结果，图3-25c)表示钳杆GM的俯仰角8输出曲线的仿真结果。由仿真结果曲线可得:夹钳质心点的x轴坐标几乎无变化，B变化较小;在此驱动下，对竖直方向位置z:有较大影响，做微提升运动。

当俯仰液压缸驱动以速度2.34mm/s运动时，运动时间为5s，得到末端质心位置变化的仿真结果，如下图3-26a),  3-26b)和图3-26c)所示。观察该操作机的仿真结果曲线可以得出:在俯仰液压缸驱动作用下，操作机做俯仰运动，Q值的变化显著，夹钳质心点的x轴坐标和z轴坐标变化较小。

前横杆上的移动液压缸1和移动缸2不动，如图3-23模型中所示，后横杆上的移动液压缸3和液压缸4同步同向以速度4mm/s运动，运动时间为5s，得到末端质心位置分析的仿真结果，如下图3-27a)是夹钳质心x轴坐标输出仿真结果的变化曲线，3-27b)是夹钳质心Y轴坐标输出仿真结果的变化曲线，图3-27c)是夹钳质心:轴坐标输出仿真结果的变化曲线以及图3-27d)是夹钳侧摆偏角a值输出仿真结果的变化曲线。由仿真结果曲线可得:在此驱动下，夹钳实现侧向摆动，夹钳质心点的Y轴坐标的变化显著，夹钳质心点的x轴坐标和z轴坐标变化较小。

当缓冲液压缸驱动以速度1 mm/s运动时，运动时间为5s，得到末端质心位置变化的仿真结果，如下图3-28a), 3-28b)和图3-28c)所示。通过该操作机的仿真曲线得到:在缓冲液压缸驱动作用下，操作机做前进运动，夹钳质心点的x轴坐标和z轴坐标变化较大，相互藕合，而B值的变化很小。

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